2019년 12월 31일 국토교통부는 세계 최초로 레벨3 부분자율주행자동차 안전 기준을 마련했고, 2020년 4월 7일 자동차손해배상보장법을 개정 공포해 자율주행자동차 관련 사고책임과 원인 규명을 위한 사고조사위원회를 도입함으로써 자율주행자동차 상용화를 위한 제도적 기반을 확보했다.

또한, 정부는 2019년 10월 15일 미래차 비전 선포식을 통해 2024년까지 레벨4 완전자율주행을 위한 제도적 기반을 구축한 후, 2027년 상용화 목표를 제시했다.

한편, 2016년 자율주행자동차의 실도로 시험운행을 위한 임시운행허가제도가 도입된 이후 현재까지 국내․외 자동차제작사, IT 및 전자회사, 스타트업, 대학 및 국책 연구소 등 다양한 기관에서 120여대의 자율주행자동차가 운행허가를 받아서 운행 중이며, 소형차에서 대형 승합 및 무인셔틀에 이르기까지 다양한 형식과 레벨의 자율주행기술이 상용화를 준비 중이다.

이번 가이드라인은 레벨4 이상 완전자율주행자동차의 상용화를 위한 제도적 기반이 완비되기 이전에, 중요한 안전 관련 항목들과 각 항목별로 자율주행시스템을 설계․ 제작하기 하기 위한 지침을 정함으로써, 제작자나 운영자 또는 사용자(소비자) 등이 자발적으로 확인․준수하도록 하여 사고 없는 안전한 자율주행 기술개발 환경을 구현 하고자 한다.