À̹ø ¿ø°í¿¡¼´Â Á¡Æ÷ ¾È ¼Õ´ÔÀÇ µ¿¼±À» °èÃøÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ´Ù¼öÀÇ Àι°ÀÌ Á¸ÀçÇϴ ȯ°æ¿¡¼´Â Àι° »óÈ£ÀÇ Â÷Æó°¡ ¹ß»ýÇÏ¿© 1´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó·Î Àι°À» ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÃßÀûÇÏ´Â °ÍÀº ¾î·Æ´Ù. ±×·± ±î´ßÀ¸·Î º¹¼öÀÇ Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¸¦ ¸ðµç ¿µ¿ªÀÎ 3¹æÀ§¿¡¼ °üÃøÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¹èÄ¡ÇÔÀ¸·Î½á Â÷ÆóÀÇ ¹®Á¦¸¦ °æ°¨ÇÏ¿´´Ù. ¹è°æÂ÷ºÐ, ½ÃüÀû(ãÊô÷îÝ) ±³Â÷¹ý, ÆÐÅÏÀÎ½Ä µîÀÇ È»óó¸® ¹æ¹ýÀ¸·Î ¼·ÎÀÇ ´ÜÁ¡À» º¸¿ÏÇϵµ·Ï Á¶ÇÕÇÔÀ¸·Î½á ´Ù¼öÀÇ Àι°ÀÌ ÀÔ¡¤ÅðÃâÇϴ ȯ°æ¿¡¼µµ ¾ÈÁ¤µÈ °ËÃâ, ÃßÀûÀ» ½ÇÇöÇÏ¿´´Ù.
¸Ó¸®¸»
ÃâÀÔ±ÝÁö ¿µ¿ª¿¡ÀÇ Ä§ÀÔÀ̳ª ÀÌ»ó ÇൿÀ» °ËÁö¸¦ ÇÔÀ¸·Î½á °¨½Ã¾÷¹«¸¦ ÇÕ¸®ÈÇϰųª, Á¡Æ÷ ¾È¿¡¼ÀÇ °í°´ÀÇ ÇൿÀ» °èÃøÇÏ¿© ¸Å»óÀ̳ª »óÇ°ÀÇ Áø¿ ¹æ¹ýÀÇ µ¥ÀÌÅÍ¿Í ¿¬°èÇÏ¿© ¸¶ÄÉÆÿ¡ µµ¿òÀÌ µÇ°Ô ÇÏ´Â µî, ÀÏ»óÀÇ ¿©·¯ ºÐ¾ß¿¡¼ »ç¶÷ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» °èÃøÇÏ°í ½Í´Ù´Â ¿ä±¸°¡ °íÁ¶µÇ¾î ¿Ô´Ù.
»ç¶÷ÀÌ À̵¿ÇÏ´Â ±æÀ» µ¿¼±À¸·Î¼ ÃßÃâÇÏ´Â µ¿¼± °èÃø ±â¼ú·Î¼´Â RFID µîÀÇ ¹«¼± ű×(Tag)¸¦ »ç¿ëÇÑ °ÍÀÌ ÀÌ¹Ì ½Ç¿ëȵǾî ÀÖÁö¸¸, °èÃø ´ë»ó¿¡ ű׸¦ °¡Áö°Ô ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ Àֱ⠶§¹®¿¡ Àû¿ë ¹üÀ§°¡ ÇÑÁ¤µÇ¾î ¹ö¸°´Ù´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ´Ù.
±×°Í¿¡ ºñÇØ ¹«¼±ÀÌ ¾Æ´Ñ È»óÀ» »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ½ÄÀº °èÃø ´ë»ó¿¡ ¹«¼± ÅÂ±× µîÀÇ Æ¯º°ÇÑ Àåºñ¸¦ °®Ãâ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø´Ù´Â °Í, ¹«¼± ¹æ½Ä°ú ºñ±³ÇÏ¿© ³ôÀº À§Ä¡ÀÇ Á¤¹Ðµµ°¡ ½ÇÇö °¡´ÉÇÑ °Í, µ¿¼± Á¤º¸¿¡ ´õÇÏ¿© ¿µ»óµµ µ¿½Ã¿¡ ±â·ÏµÇ±â ¶§¹®¿¡ ³ªÁß¿¡ ¿µ»óÀ» º¸°í ¹«¾ùÀÌ ÀϾ¾ú´ÂÁö¸¦ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ´Â µîÀÇ ÀÌÁ¡ÀÌ ÀÖ¾î Å« ±â´ë¸¦ ¸ðÀ¸°í ÀÖÁö¸¸ °èÃøÀÇ ½Å·Ú¼ºÀº ¾ÆÁ÷ ³·´Ù.
¿ì¸®µéÀº »ó¼¼ÇÑ µ¿¼± µ¥ÀÌÅÍ¿Í POS ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â ¸Å»ó µ¥ÀÌÅÍ¿Í ¿¬°èÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î Áö±Ý±îÁö ¸Å»ó µ¥ÀÌÅ͸¸À¸·Î´Â ¾ËÁö ¸øÇß´ø Á¡Æ÷ ³»¿¡¼ÀÇ °í°´ÀÇ ÇൿÀ» °¡½ÃÈÇÏ¿© ºÐ¼®ÇÏ´Â °ÍÀ» ¸ñÇ¥·Î º¹¼öÀÇ Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â µ¿¼± °èÃø ½Ã½ºÅÛ °³¹ß¿¡ ¸ÅÁøÇÏ°í ÀÖ´Ù.
POS µ¥ÀÌÅÍ¿ÍÀÇ ¿¬°è¸¦ À§Çؼ´Â °í°´ÀÇ ÀÔÁ¡¿¡¼ ÅðÁ¡±îÁö ÇÑ °³ÀÇ µ¿¼±À¸·Î ÃßÃâµÉ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖÁö¸¸, ÀÌ°ÍÀ» ¿ÏÀüÇÏ°Ô ÀÚµ¿À¸·Î ÃßÃâÇÏ´Â °ÍÀº ÇöÀçÀÇ ±â¼ú ¼öÁØÀ¸·Î´Â ¾î·Æ´Ù. ±×·¡¼ È»ó 󸮿¡ ÀÇÇØ ÃßÃâµÈ µ¿¼± µ¥ÀÌÅÍÀÇ ¿À·ù¸¦ »ç¶÷ÀÇ ¼ÕÀ¸·Î ¼öÁ¤ÇÏ¿© ¿ÏÀüÇÑ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¸¸µå´Â °ÍÀ¸·Î ÇÏ°í, ¿ì¼±Àº ±× ÀÛ¾÷·®ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀÎ ¹üÀ§¿¡ µé¾î°¡´Â µ¿¼± ÃßÃâ Á¤¹Ðµµ¸¦ ½ÇÇöÇÏ´Â °ÍÀ» ´ç¸éÀÇ ¸ñÇ¥·Î ÇÏ¿´´Ù.
À̹ø ¿ø°í¿¡¼´Â ¹è°æ Â÷ºÐ(Background Subtraction), ½ÃüÀû ±³Â÷¹ý, ÆÐÅÏ ÀÎ½Ä µîÀ» Á¶ÇÕ½ÃŲ µ¿¼± °èÃø ó¸®ÀÇ ±¸Á¶¿¡ ´ëÇÏ¿© ¼Ò°³ÇÑ´Ù.
½Ã½ºÅÛ ±¸¼º
ÇöÀçÀÇ ½Ã½ºÅÛÀº PointGrey »çÀÇ ¡®IEEE1394¡¯ Ä«¸Þ¶ó¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© 1´ëÀÇ PC¿¡ ÃÖ´ë 9´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó¸¦ Á¢¼ÓÇÏ¿© 640¡¿480ȼÒÀÇ Ä÷¯ È»óÀ» 15fps·Î ³ìÈÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. °¢ Ä«¸Þ¶ó¿¡´Â ¾î¾È·»Áî ¶Ç´Â ½Ö°î¸é ¹Ð·¯¸¦ ÀåÂøÇÏ¿© 360µµÀÇ Àü¹æÀ§ È»óÀ» ³ìÈÇÑ´Ù. Ä«¸Þ¶ó´Â °èÃø ¿µ¿ª ³»ÀÇ ¸ðµç Àå¼Ò°¡ 3´ë ÀÌ»óÀ¸·Î °üÃøµÇµµ·Ï ½Ã¾ß¸¦ Áߺ¹½ÃÅ°¸é¼ Ä«¸Þ¶ó °£°ÝÀ» 5m Á¤µµ ¶ç¾î ºÐ»ê ¹èÄ¡ÇÑ´Ù. ¸ðµç Ä«¸Þ¶óÀÇ ÃÔ¿µ ŸÀ̹ÖÀº µ¿±â(ÔÒÑ¢)µÇ¾î ÀÖÀ¸¸ç ÃÔ¿µµÈ È»óÀº JPEG Çü½ÄÀ¸·Î ¾ÐÃàÇÏ¿© HDD¿¡ ±â·ÏÇÑ´Ù. ½Ç½Ã°£ µ¿¼± °èÃø 󸮴 ½ÇÇöÇÏÁö ¸øÇÏ°í ±â·ÏµÈ ¿µ»ó¿¡ ´ëÇÏ¿© º°µµ·Î PC»ó¿¡¼ 󸮸¦ ÇÏ¿© µ¿¼± µ¥ÀÌÅ͸¦ ÃßÃâÇÑ´Ù.
È»óÀ» ÀÌ¿ëÇÑ µ¿¼± °èÃø ±â¼ú
Àü¹æÀ§ È»óÀ» »ç¿ëÇÑ µ¿¼± °èÃø ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÏ¿© ¾Ë¾Æº¸ÀÚ. È»ó󸮴 ´ë·« ¹è°æÂ÷ºÐ, ½ÃüÀû ±³Â÷¹ý, ÆÐÅÏ ÀνÄÀÇ 3°¡Áö ºÎºÐÀ¸·Î ³ª´©¾îÁ® ÀÖ´Ù. ¿ì¼± ¹è°æÂ÷ºÐ 󸮿¡ ÀÇÇØ È»ó¿¡¼ÀÇ º¯È ¿µ¿ªÀ» °ËÃâÇÑ´Ù. ´ÙÀ½À¸·Î °¢ È»ó »óÀÇ º¯È ¿µ¿ªÀÇ ½Ç·ç¿§(Silhouette)À» °ø°£¿¡ Åõ¿µÇÏ¿© ±× ±³Â÷ ¿µ¿ªÀ» ±¸ÇÏ´Â ½ÃüÀû ±³Â÷¹ý¿¡ ÀÇÇØ Àι°ÀÇ Èĺ¸ ¿µ¿ªÀ» Á¼Èù´Ù. ¸¶Áö¸·À¸·Î ÆÐÅÏ ÀνĿ¡ ÀÇÇØ Èĺ¸ ¿µ¿ª¿¡ »ç¶÷ÀÌ Á¸ÀçÇÏ´ÂÁöÀÇ ¿©ºÎÀÇ ÆÇÁ¤À» ÇÑ´Ù. °ËÃâµÈ Àι°Àº ´ÙÀ½ ÇÁ·¹ÀÓ ÀÌÈÄ ¡®Kalman Filter¡¯¿¡ ÀÇÇØ ¼øÂ÷ÀûÀ¸·Î À§Ä¡¿Í ¼Óµµ¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ¸é¼ Æ®·¡Å·µÈ´Ù. ÀÌÇÏ °¢°¢ÀÇ Ã³¸®¿¡ ´ëÇÏ¿© »ó¼¼ÇÏ°Ô ¼³¸íÇÑ´Ù.
¹è°æÂ÷ºÐ¿¡ ÀÇÇÑ À̵¿ ¹°Ã¼ °ËÃâ
¹è°æÂ÷ºÐ 󸮶õ »çÀü¿¡ ¹è°æÀÌ µÇ´Â È»óÀ» °¡Á®´Ù µÎ°í ÀÔ·Â È»óÀ» ÀÌ ¹è°æ È»ó°ú ºñ±³ÇÏ¿© Â÷ÀÌ°¡ Å« ¿µ¿ªÀ» À̵¿ ¹°Ã¼·Î¼ ÃßÃâÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù. °£´ÜÇÑ Â÷ºÐ°ú ¿ªÄ¡ 󸮷ΠÀ̵¿ ¹°Ã¼¸¦ °ËÃâÇÒ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ 󸮰¡ ºü¸£´Ù´Â ÀåÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù. ´Ü, Àå½Ã°£ °üÃøÀ» ÇÏ´Â °æ¿ì Á¶¸í Á¶°ÇÀÇ º¯È µî¿¡ ÀÇÇØ ¹è°æµµ º¯ÈÇϱ⠶§¹®¿¡ ½ÇÁ¦·Î ¹è°æÂ÷ºÐ 󸮸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì¿¡´Â ¹è°æ È»óÀ» °»½ÅÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ ¹è°æÀ» °»½ÅÇÏ¸é ¼¼ Àб⳪ °è»ê ´ë±â¿¡¼ Àå½Ã°£ Á¤ÁöÇÏ°í ÀÖ´Â Àι°ÀÌ ¹è°æ¿¡ µ¿ÈµÇ¾î ¹ö¸°´Ù´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖÀ¸¸ç ÀÌ°Í¿¡ ´ëÇؼµµ ´ëÃ¥À» ¼¼¿ï ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù.
À̵¿ ¹°Ã¼ÀÇ ÃâÇö ºóµµ°¡ ºñ±³Àû ³·Àº °æ¿ì, °¢ ȼҸ¶´Ù °ú°Å ÀÏÁ¤ ½Ã°£¿¡ ¾ò¾îÁø ÈÖµµÄ¡ÀÇ ºÐÆ÷ÀÇ Áß¾ÓÄ¡¸¦ ¹è°æÀÇ ÈÖµµÄ¡·Î¼ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª Áß¾ÓÄ¡¸¦ ±¸Çϱâ À§Çؼ´Â °ú°Å ¼ö½Ê, ¼ö¹é ÇÁ·¹ÀÓÀÇ È»óÀ» ÃàÀûÇÏ¿© ȼҸ¶´Ù¿¡ ÈÖµµÄ¡¸¦ Á¤·ÄÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖÀ¸¸ç ºñ±³Àû Å« ¸Þ¸ð¸®¿Í °è»ê·®ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ°Ô µÈ´Ù. ±×·± ±î´ßÀ¸·Î ¿ì¸®µéÀº ¡®Adaptive Median Filter¡¯¿¡ ÀÇÇÑ Áß¾ÓÄ¡ÀÇ ÃßÁ¤Ä¡¸¦ »ç¿ëÇϱâ·Î ÇÏ¿´´Ù.
½Ã°¢ t, À§Ä¡ x¿¡¼ ¹è°æÀÇ ÈÖµµÄ¡¸¦ Bt(x), ÀÔ·Â È»óÀÇ ÈÖµµÄ¡¸¦ It(x), ¥á¸¦ Á¤(ïá)ÀÇ Á¤¼ö·Î µÎ¸é Adaptive Median FilterÀÇ °»½ÅÃøÀº ÀÌÇÏ¿Í °°Àº ¸Å¿ì ´Ü¼øÇÑ ¼ö¼øÀ¸·Î ³ªÅ¸³´Ù.
ÀÌ °»½ÅÃø¿¡¼ Áß¾ÓÄ¡ÀÇ ÃßÁ¤Ä¡¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â ÀÌÀ¯´Â ¸¸¾à Bt(x)°¡ Áß¾ÓÄ¡¶ó¸é It(x)°¡ Bt(x)º¸´Ù Å« °ªÀ» ÃëÇÒ È®·ü°ú ÀÛÀº °ªÀ» ÃëÇÒ È®·üÀÌ °°¾ÆÁö±â ¶§¹®¿¡ Áß¾ÓÄ¡°¡ ÀÌ °»½ÅÃøÀÇ È®·üÀûÀÎ ÆòÇüÁ¡ÀÌ µÇ°Ô µÈ´Ù.
¹è°æÂ÷ºÐ 󸮸¦ ÇÒ ¶§¿¡´Â ¹è°æÀÇ °ª»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ¹è°æÀÎÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ ÆÇÁ¤ÇÏ´Â ¿ªÄ¡µµ Áß¿äÇÏ´Ù. Á¶¸í º¯µ¿¿¡ ÀÇÇØ Ä«¸Þ¶óÀÇ °ÔÀÎÀÌ º¯ÈÇÏ¸é ³ëÀÌÁîÀÇ Å©±âµµ ±×°Í¿¡ µû¶ó º¯ÈÇÏ°í, ¿§Áö ºÎºÐÀº ¹è°æÀÇ ÈÖµµÄ¡ÀÇ º¯µ¿ ÆøÀÌ Ä¿Áö´Â µî, È»ó ÅؽºÃ³¿¡µµ ÀÇÁ¸ÇÑ´Ù. ¶§¹®¿¡ ¿ªÄ¡µµ ȼҸ¶´Ù¿¡ ÀûÀÀÀûÀ¸·Î ¼³Á¤ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù. ÀÌ°Í¿¡ ´ëÇؼµµ Adaptive Median Filter¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿ì¼± ½Ã°¢ t, À§Ä¡ x¿¡¼ÀÇ ÈÖµµÄ¡ ºÐÆ÷ÀÇ Å©±â¸¦ ³ªÅ¸³»´Â ¸Å°³º¯¼ö¸¦ St(x)·Î ÇÏ°í St(x)¸¦ ÀÌÇÏÀÇ ¼ö¼øÀ¸·Î °»½ÅÇÑ´Ù.
St(x)ÀÇ ÆòÇüÁ¡Àº ¹è°æÂ÷ºÐÀÇ Àý´ëÄ¡ ºÐÆ÷ÀÇ Áß¾ÓÄ¡À̸ç ÀÔ·ÂÀÇ ´ë·« Àý¹ÝÀº Â÷ºÐÀÇ Àý´ëÄ¡°¡ ÀÌ °ª À̳»¿¡ µé¾î°¡°Ô µÈ´Ù. Áï, St(x)´Â ¹è°æÀÇ ÈÖµµÄ¡ÀÇ ºÐÆ÷ÀÇ Æø¿¡ µû¶ó º¯ÈÇÏ´Â ¾çÀ̸ç, ÀÌ°Í¿¡ ÀÏÁ¤ÀÇ Á¤¼ö¸¦ °öÇÑ °ªÀ» ¿ªÀ¸·Î »ç¿ëÇϸé Á¤¹Ðµµ ³ôÀº ¹è°æ°ú À̵¿ ¹°Ã¼¸¦ ºÐ¸®ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
Adaptive Median Filter¿¡ ÀÇÇÑ ¹è°æ°»½ÅÀ» ÇÒ ¶§¿¡ À̵¿ ¹°Ã¼ÀÇ ÃâÇöºóµµ°¡ ºñ±³Àû ³·´Ù´Â ÀüÁ¦¸¦ »ç¿ëÇÏ°í ÀÖÁö¸¸, Á¡Æ÷ ³»¿¡¼´Â Àå½Ã°£ ¼ ÀÖ´Â »ç¶÷ µîµµ ÀÖ¾î ¹Ýµå½Ã ÀÌ ÀüÁ¦°¡ ¼º¸³ÇÏ´Â °ÍÀº ¾Æ´Ï¸ç Á¤ÁöÇÏ°í ÀÖ´Â Àι°ÀÌ ¹è°æ¿¡ µ¿ÈµÇ¾î ¹ö¸°´Ù´Â ¹®Á¦°¡ »ý±ä´Ù. ¹è°æÂ÷ºÐ ó¸® ´Üü¿¡¼´Â °ËÃâµÈ ¿µ¿ªÀÌ Àι°ÀÎÁö Á¶¸íº¯µ¿ µî¿¡ ÀÇÇÑ °ÍÀÎÁö¸¦ Á¤È®ÇÏ°Ô ÆÇ´ÜÇÏ´Â °ÍÀº ¾î·ÆÁö¸¸ ¿ì¸®µéÀÇ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼´Â ÈÄ´ÜÀÇ ½ÃüÀû ±³Â÷¹ý°ú ÆÐÅÏÀÎ½Ä Ã³¸®¿¡¼ Àι°ÀÎÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ °íÁ¤¹Ðµµ·Î ÆÇ´ÜÇÒ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ ÀÌ °á°ú¸¦ ¹è°æ °»½Å 󸮷ΠÇǵå¹é ÇÔÀ¸·Î½á Á¤ÁöÇÑ Àι°ÀÌ ¹è°æ¿¡ µ¿ÈµÈ´Ù´Â ¹®Á¦´Â ºñ±³Àû ½±°Ô ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
½ÃüÀû ±³Â÷¹ý¿¡ ÀÇÇÑ À§Ä¡ °èÃø
È»óÀ» »ç¿ëÇÑ À§Ä¡ °èÃø ¹æ¹ýÀ¸·Î¼´Â 2´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ½ºÅ×·¹¿À½Ã°¡ Àß ¾Ë·ÁÁ® ÀÖ´Ù. ÀϹÝÀûÀÎ ½ºÅ×·¹¿À½Ã´Â 2ÀåÀÇ È»ó°£ ´ëÀÀ°ü°è¸¦ ºí·Ï ¸ÅĪ µîÀÇ ¹æ¹ýÀ¸·Î ±¸ÇÏ¿©(´ëÀÀÁ¡ Ž»ö) ¾ò¾îÁø ´ëÀÀ°ü°è¿Í Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡¿¡¼ »ï°¢Ãø·®À¸·Î ´ë»óÀÇ À§Ä¡¸¦ ±¸ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù. ±×·¯³ª ´ëÀÀÁ¡ Ž»öÀ» Á¤¹Ðµµ ³ô°Ô ½ÇÇàÇϱâ À§Çؼ´Â È»ó °£¿¡¼ ´ë»óÀÇ º¸ÀÌ´Â ¹æ½ÄÀÌ ±Ø´ÜÀûÀ¸·Î º¯ÈÇÏÁö ¾Êµµ·Ï Çϱâ À§Çؼ Ä«¸Þ¶ó °£°ÝÀ» ±×´ÙÁö Å©°Ô ÃëÇÒ ¼ö ¾øÀ¸¸ç ¶ÇÇÑ ¸¶Âù°¡Áö ÀÌÀ¯·Î ¾î±ß³²ÀÌ Å« ±¤°¢ ·»Á »ç¿ëÇÒ ¼öµµ ¾ø±â ¶§¹®¿¡ °èÃø ¹üÀ§°¡ ¾î¶»°Ô Çصµ Á¼¾ÆÁ® ÆíÀÇÁ¡ Á¤µµ ±Ô¸ðÀÇ Á¡Æ÷¶óµµ Àü¿ªÀ» Ä¿¹öÇϱâ À§Çؼ´Â ¸Å¿ì ¸¹Àº Ä«¸Þ¶ó°¡ ÇÊ¿äÇÏ°Ô µÈ´Ù´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ´Ù.
ÇÊ¿äÇÑ Ä«¸Þ¶ó ´ë¼ö¸¦ ÁÙÀ̱â À§Çؼ ¿ì¸®µéÀº Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¸¦ ¾à 5m °£°ÝÀ¸·Î ¹èÄ¡ÇÏ¿© °èÃøÇϱâ·Î ÇßÁö¸¸ Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó·Î ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â È»óÀº Ä«¸Þ¶ó °£¿¡¼ÀÇ ´ë»óÀÌ º¸ÀÌ´Â ¹æ½ÄÀÇ º¯È°¡ Ä¿¼ ´ëÀÀÁ¡ Ž»öÀ» ÇÏ´Â °ÍÀº ¾î·Æ´Ù. ±×·¡¼ ´ëÀÀÁ¡ Ž»öÀÇ ºÒÇÊ¿äÇÑ °èÃø ¹æ¹ýÀÎ ½ÃüÀû ±³Â÷¹ýÀ» »ç¿ëÇÏ¿© À§Ä¡ °èÃøÀ» Çϱâ·Î ÇÏ¿´´Ù. ½ÃüÀû ±³Â÷¹ýÀ̶õ ±×¸² 1°ú °°ÀÌ °¢ Ä«¸Þ¶ó·Î ¾ò¾îÁø À̵¿¹°Ã¼ ¿µ¿ªÀÇ ½Ç·ç¿§À» °ø°£¿¡ Åõ¿µÇÏ¿© ±× ±³Â÷¿µ¿ªÀ» À̵¿¹°Ã¼·Î¼ °ËÃâÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù.
½ÃüÀû ±³Â÷¹ýÀº À̵¿¹°Ã¼ÀÇ ½Ç·ç¿§¸¸ È®º¸µÇ¾î ÀÖÀ¸¸é ´Ü¼øÇÑ Åõ¿µÃ³¸®·Î À§Ä¡ÀÇ °èÃøÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸, »çÀü¿¡ È»ó°£ÀÇ ¼¼¼¼ÇÑ ´ëÀÀ°ü°è¸¦ ¿ä±¸ÇÏÁö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ ¿¹¸¦ µé¸é, ±×¸² 2¿Í °°ÀÌ Cam1¿¡¼ Àι° AÀÇ ½Ç·ç¿§°ú Cam2¿¡¼ Àι° BÀÇ ½Ç·ç¿§ÀÌ ±³Â÷ÇÏ¿© Çã»óÀÌ »ý±ä´Ù.
Ä«¸Þ¶ó°¡ 2´ëÀÎ °æ¿ì °øÅë ½Ã¾ß ¾È¿¡ N¸íÀÇ »ç¶÷ÀÌ ÀÖÀ¸¸é ÃÖ´ë·Î N¡¿NÀÇ È»óÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖÁö¸¸, ±× Áß N°³ÀÇ ½Ç»ó ÀÌ¿Ü¿¡´Â ¸ðµÎ Çã»óÀÌ´Ù. Áï, 2´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó·Î ½ÃüÀû ±³Â÷¹ýÀ» Çϸé Á¡³»°¡ ¾î´À Á¤µµ ÀÌ»ó È¥ÀâÇÑ ½ÃÁ¡¿¡¼ Çã»óÀÌ ´ë·®À¸·Î ¹ß»ýÇÏ°Ô µÈ´Ù. ½ÃüÀû ±³Â÷¹ý¿¡¼´Â ÀÌ°ÍÀÌ Çã»óÀÎÁö ½Ç»óÀÎÁö¸¦ ÆÇÁ¤ÇÒ ¼ö´Â ¾ø±â ¶§¹®¿¡ ±× ÆÇÁ¤Àº ÈÄ´ÜÀÇ ÆÐÅÏ ÀÎ½Ä Ã³¸®·Î ÇÏ°Ô µÇÁö¸¸, Çã»óÀÌ ½Ç»ó¿¡ ºñ±³ÇÏ¿© ³Ê¹« ¸¹À¸¸é ÆÐÅÏÀÎ½Ä Ã³¸®ÀÇ ºÎÇÏ°¡ ³ô¾ÆÁ® 󸮰¡ Èûµé¾îÁø´Ù.
Æò¸é»óÀÇ 2Á÷¼±Àº ´ë°³ ±³Â÷ÇÏÁö¸¸, 3Á÷¼±ÀÌ 1Á¡À¸·Î ±³Â÷ÇÏ´Â °ÍÀº µå¹°±â ¶§¹®¿¡ ±×¸²3°ú °°ÀÌ 3´ë°ÀÇ Ä«¸Þ¶ó¸¦ Ãß°¡ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ÀÌ Çã»óÀÇ ¹®Á¦´Â ´ëÆø °æ°¨µÈ´Ù. ÀÌ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼´Â °èÃø ¿µ¿ªÀÇ ¸ðµç À§Ä¡°¡ 3´ëÀÇ Ä«¸Þ¶óÀÇ ½Ã¾ß·Î Ä¿¹öµÇµµ·Ï Ä«¸Þ¶ó¸¦ ºÐ»ê ¹èÄ¡ÇÏ¿© ¸ðµç À§Ä¡¿¡¼ 3¹æÇâ¿¡¼ ½Ç·ç¿§À» Åõ¿µÇÏ¿© ½ÃüÀûÀ» ±¸ÇÑ´Ù. ÀÌ°ÍÀ¸·Î È¥ÀâÇÒ ¶§¶óµµ Çã»óÀÌ ´ë·®À¸·Î ¹ß»ýÇÏ´Â ÀÏÀº ¾ø¾îÁö¸ç 󸮰¡ ´ëÆøÀûÀ¸·Î °£¼ÒȵȴÙ.
ÆÐÅÏ ÀνĿ¡ ÀÇÇÑ Àι° µÎºÎ°ËÃâ
½ÃüÀû ±³Â÷¹ý¿¡¼´Â ¿ø¸®»ó ½Ç»óÀÎÁö Çã»óÀÎÁö¸¦ ÆÇÁ¤ÇÒ ¼ö´Â ¾ø´Ù. ¶ÇÇÑ ½Ç»óÀ̶ó Çصµ ÀÚµ¿¹®À̳ª ´ëÂ÷(Óæó³) À§ÀÇ Áü µî, °ËÃâ ´ë»óÀÌ ¾Æ´Ñ ¹°Ã¼¶ó´Â ÀÌÀ¯µµ Àֱ⠶§¹®¿¡ ¾îÂ÷ÇÇ ¾î¶² ¼ö´ÜÀ¸·Î °ËÃâ ´ë»óÀÎÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ ÆÇÁ¤ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù. ÀÌ °æ¿ì °ËÃâ ´ë»óÀº »ç¶÷À̱⠶§¹®¿¡ Ȼ󿡼 »ç¶÷ÀÎÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ ÆÇÁ¤Çϸé ÁÁÁö¸¸, Á¡Æ÷ ³»¿¡¼´Â ¼±¹Ý µî¿¡ ÀÇÇÑ Â÷Æó·Î Àü½ÅÀÌ º¸ÀÌÁö ¾Ê´Â °æ¿ì°¡ ¸¹´Ù. ±×·± ±î´ßÀ¸·Î ºñ±³Àû Â÷ÆóµÇ±â ¾î·Á¿î µÎºÎ¿¡ Âø¸ñÇÏ¿© ÆÐÅÏÀνĿ¡ ÀÇÇÑ µÎºÎ°ËÃâÀ» Çϱâ·Î ÇÏ¿´´Ù.
ÆÐÅÏÀνĿ¡¼ µÎºÎ°ËÃâÀ» ÇÏ´Â °æ¿ì »çÀü¿¡ µÎºÎÀÇ ¿©·¯ °¡Áö ÆÐÅÏÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ½Äº°±âÀÇ ¸Å°³º¯¼ö¸¦ ÇнÀÇØ µÑ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª Àü¹æÀ§ È»óÀÇ °æ¿ì °ËÃâ´ë»óÀÇ ¹æÇâÀ̳ª Å©±â°¡ ¿©·¯ °¡Áö·Î º¯ÈÇÒ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ƯÈ÷ È»óÀÇ ÁÖº¯ºÎ¿¡¼ Å« º¯ÇüÀÌ ´õÇØÁö±â ¶§¹®¿¡ ÀÌ°ÍÀ» ±×´ë·Î ÀνÄÇÏ·Á°í ÇÏ¸é ³Ê¹« ³ôÀº Á¤¹Ðµµ´Â ¹Ù¶ö ¼ö ¾ø´Ù. ¶ÇÇÑ ´ë»óÀÇ Å©±â º¯È¿¡ ´ëÀÀÇϱâ À§Çؼ´Â È»óÀÇ Å©±â¸¦ ¹Ù²Ù¸é¼ °ËÃâ±â¸¦ ¸î ¹øÀ̳ª ÁÖ»ç(ñËÞÛ)½Ãų ÇÊ¿ä°¡ ÀÖÀ¸¸ç °è»ê·®µµ ¸Å¿ì Ä¿Áø´Ù.
½ÃüÀû ±³Â÷¹ý ¶Ç´Â ¾Õ ÇÁ·¹ÀÓ±îÁöÀÇ Æ®·¡Å· °á°ú¿¡ ¹ÙÅÁÀ» µÐ ¿¹Ãø¿¡ ÀÇÇØ ´ë»óÀÇ ´ë·«ÀÇ À§Ä¡´Â ¾Ë°í Àֱ⠶§¹®¿¡ ¿ì¼± ±×¸² 4¿Í °°ÀÌ ´ë»óÀÌ Á¸ÀçÇÏ´Â À§Ä¡¿¡ ¼´Â Æò¸é(°¡»ó ½ºÅ©¸°)¿¡ÀÇ Åõ¿µÈ»óÀ» ¸¸µç´Ù. ÀÌ Åõ¿µÈ»ó¿¡¼´Â ´ë»óÀÇ ½ºÄÉÀÏÀº °ÅÀÇ ÀÏÁ¤ÇÏ°í º¯Çüµµ Å©Áö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ ÆÐÅÏÀνÄÀ¸·Î¼´Â ºñ±³Àû ¹®Á¦°¡ °£´ÜÇÏ´Ù.
Ư¡ ÃßÃâ 󸮿¡ HOG¿Í °°Àº ÈÖµµ ±¸¹è¿¡ ÀÇ°ÅÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ºÎºÐ °ø°£¹ý¿¡ ÀÇÇØ µÎºÎÀÎÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ ÆÇÁ¤ÇÏ¿´´Ù.
ÆÐÅÏÀÎ½Ä Ã³¸®¿¡ À־µ ¾î´À Á¤µµÀÇ °£°ú³ª ¿À°ËÃâÀº ÇÇÇÒ ¼ö ¾ø´Ù. µû¶ó¼ ÀÎ½Ä ¿À·ù°¡ »ý±â´Â °ÍÀ» ÀüÁ¦·Î ÇÑ ´ÙÀ½ ½Å·Ú¼ºÀÌ ³ôÀº ÆÇÁ¤ 󸮸¦ ÇÏ´Â ±¸Á¶¸¦ ¸¸µé ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù.
¿ì¸® ½Ã½ºÅÛ¿¡¼´Â 1±ºµ¥¸¦ 3´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó·Î °üÃøÇϱ⠶§¹®¿¡ ÀÎ½Ä Ã³¸®µµ ±×¸² 5¿Í °°Àº 3¹æÇâ¿¡¼ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â 3°¡ÁöÀÇ Åõ¿µÈ»ó¿¡ ´ëÇÏ¿© ½ÇÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ÀåȲ¼º(Redundancy)¿¡ ÀÇÇØ ÆÇÁ¤ ó¸®ÀÇ ½Å·Ú¼º Çâ»óÀ» µµ¸ðÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÈ´Ù.
¿ì¼± ½ÃüÀû ±³Â÷¹ý¿¡¼ °ËÃâµÇ´Â À̵¿ ¹°Ã¼ÀÇ Èĺ¸ À§Ä¡¿¡¼ 3¹æÇâ¿¡¼ º» Åõ¿µÈ»óÀ» ¸¸µé¾î °¢°¢ÀÇ È»ó »ó¿¡¼ ÆÐÅÏ ÀνĿ¡ ÀÇÇÑ µÎºÎ °ËÃâÀ» ÇÑ´Ù.
ÆÐÅÏÀÎ½Ä Ã³¸®¿¡¼ µÎºÎ°¡ °ËÃâµÇ¸é Ä«¸Þ¶óÀÇ ±¤ÇÐ Á߽ɰú °ËÃâµÈ µÎºÎ¸¦ ÀÕ´Â Á÷¼±(Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ µÎºÎ¸¦ º¸´Â ½Ã¼±)À» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. º¹¼öÀÇ Ä«¸Þ¶ó·Î µ¿ÀÏ µÎºÎ°¡ °ËÃâµÈ °æ¿ì, °¢ Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ÀÇ ½Ã¼±Àº °ø°£ ÁßÀÇ µÎºÎ À§Ä¡¿¡¼ ±³Â÷ÇÑ´Ù. ¹Ý´ë·Î °¢ Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ °ËÃâµÈ µÎºÎ°¡ °¢°¢ ´Ù¸¥ °æ¿ì¿¡´Â 3Â÷¿ø °ø°£»ó¿¡¼ 2Á÷¼±ÀÌ ±³Â÷ÇÏ´Â °ÍÀº µå¹°±â ¶§¹®¿¡ ½Ã¼±Àº ±³Â÷ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. ÀÌ°ÍÀ» ±¸¼Ó Á¶°ÇÀ¸·Î »ç¿ëÇÔÀ¸·Î½á ´Ù¸¥ ¹æÇâ¿¡¼ º» Åõ¿µÈ»ó »ó¿¡¼ °ËÃâµÈ µÎºÎÀÇ ´ëÀÀ°ü°è¿Í 3Â÷¿ø °ø°£»ó¿¡¼ÀÇ À§Ä¡¸¦ ±¸ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. °ø°£»ó¿¡¼ ´ëÀÀµÇÁö ¾Ê´Â µÎºÎ Á¶(ðÚ)´Â ÇÑÂÊ ¶Ç´Â ¾çÂÊÀÌ ¿À°ËÃâµÈ °ÍÀ¸·Î ÆÇ´ÜÇÏ¿© 2°¡Áö ÀÌ»óÀÇ ¹æÇâ¿¡¼ º» µÎºÎ°¡ °ø°£»ó¿¡¼ ´ëÀÀµÈ °æ¿ì¿¡ ºñ·Î¼Ò Àι°·Î ÆÇÁ¤µÇ´Â °ÍÀ¸·Î ÇÑ´Ù. 3°¡ÁöÀÇ Åõ¿µ È»ó Áß¿¡¼ ¾î´À °Í 2°¡Áö·Î ¿Ã¹Ù¸£°Ô µÎºÎ°¡ °ËÃâµÇ¸é µÇ±â ¶§¹®¿¡ °¢ Åõ¿µ Ȼ󿡼ÀÇ ´Ù¼ÒÀÇ °ËÃâ ´©¶ôÀº Çã¿ëµÇ¸ç ¿À°ËÃâÀÇ ´ëºÎºÐÀº »ó¼úÇÑ ±¸¼Ó Á¶°Ç¿¡ ÀÇÇØ ±â°¢µÈ´Ù. ±¸¼Ó Á¶°ÇÀ» ¸¸Á·ÇÏ´Â µÎºÎÁ¶(ðÚ)°¡ ¹ß°ßµÇ¸é ±× 3Â÷¿ø À§Ä¡¸¦ Ãʱâ À§Ä¡·Î¼ ´ÙÀ½ ÇÁ·¹ÀÓ ÀÌÈÄ¿¡¼ ÃßÀû 󸮸¦ ÇÑ´Ù.
Kalman Filter¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÃßÀû ó¸®
¾Õ ÇÁ·¹ÀÓ¿¡¼ °ËÃâµÈ Àι°°ú ÇöÀçÀÇ ÇÁ·¹ÀÓ¿¡¼ °ËÃâµÈ Àι°À» ´ëÀÀÇÏ¿© Kalman Filter·Î Æò¸é»ó¿¡¼ÀÇ À§Ä¡¿Í ¼Óµµ¸¦ ¼øÂ÷ÀûÀ¸·Î ÃßÁ¤ÇÔÀ¸·Î½á Àι°ÀÇ ÃßÀûÀ» ÇÑ´Ù. ÆÐÅÏ ÀνĿ¡ ÀÇÇÑ µÎºÎ À§Ä¡ÀÇ °èÃø Á¤¹Ðµµ´Â Ä«¸Þ¶ó¿ÍÀÇ À§Ä¡ °ü°è¿¡ µû¶ó¼µµ ´Ù¸£Áö¸¸, ´ë·« 10cm ¹Ì¸¸À̱⠶§¹®¿¡ µÎºÎ°¡ °ËÃâµÇ¸é ÀüÈÄÀÇ ÇÁ·¹ÀÓ °£ ´ëÀÀµµ ¿ëÀÌÇÏ°í È¥Àâ½Ã¿¡µµ ´Ù¸¥ »ç¶÷À¸·Î À߸ø ¾Æ´Â ÀÏÀº °ÅÀÇ ¾ø´Ù. ´Ü, ¸Å ÇÁ·¹ÀÓ¿¡¼ È®½ÇÇÏ°Ô µÎºÎ°¡ °ËÃâµÈ´Ù°í´Â ÇÒ ¼ö ¾ø±â ¶§¹®¿¡ ±× °æ¿ì¿¡´Â ¿¹Ãø À§Ä¡ÀÇ ±Ù¹æ¿¡¼ °ËÃâµÇ´Â ½ÃüÀû À§Ä¡¸¦ °üÃø À§Ä¡·Î ÇÑ´Ù. ÀÏ´Ü Àι°·Î °ËÃâµÇ¸é ÇöÀçÀÇ ÇÁ·¹ÀÓ¿¡¼ ´Ù½Ã ½ÃüÀûÀÌ ½Ç»óÀÎÁö Çã»óÀÎÁö¸¦ ÆÇÁ¤ÇÒ ÇÊ¿ä´Â ¾ø±â ¶§¹®¿¡ ÆÐÅÏ ÀνĿ¡ ÀÇÇÑ µÎºÎ °ËÃâ¿¡ °è¼ÓÇؼ ½ÇÆÐÇصµ ½ÃüÀûÀ» Æ®·¡Å·ÇÔÀ¸·Î½á Áßµµ¿¡¼ ²÷¾îÁüÀÌ ¾ø´Â µ¿¼±À» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
½ÇÁ¡Æ÷¿¡¼ÀÇ ½ÇÁõ ½ÇÇè
Áö±Ý±îÁö ¿µ¾÷ ÁßÀÎ ÆíÀÇÁ¡¿¡¼ 3ȸÀÇ ½ÇÁõ ½ÇÇèÀ» ÇÏ¿´´Ù. ±×¸² 6°ú ±×¸² 7¿¡¼ º» ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î °ËÃâµÈ Àι°°ú µ¿¼±ÀÇ ¿¹¸¦ ³ªÅ¸³»¾ú´Ù. Çö½ÃÁ¡¿¡¼ÀÇ ¼º´ÉÀº ÃßÀû 󸮿¡ ½ÇÆÐÇÏ¿© µ¿¼±ÀÌ µµÁß¿¡ ²÷±â´Â ºóµµ°¡ Åë»ó ½Ã¿¡¼ µ¿¼± 1°³´ç ´ë·« 4ºÐÀÇ 1ȸ, ´ë³·ÀÇ È¥Àâ½Ã¿¡¼ 2ºÐÀÇ 1ȸ Á¤µµÀÌ´Ù.
°í°´ÀÇ Æò±Õ üÁ¡ ½Ã°£Àº 4ºÐ ³²ÁþÀ̾ú±â ¶§¹®¿¡ »ç¶÷ ¼ÕÀ¸·Î ¼öÁ¤ ÀÛ¾÷À» ÇÏ´Â °æ¿ì 1°³¾¿ ½Ã¾ß¿¡¼ µ¿¼±À» È®ÀÎÇÏ¸é¼ 1, 2ȸÀÇ ÆíÁý ÀÛ¾÷ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ°Ô µÈ´Ù. ÀÌ°ÍÀº »ç¶÷ ¼Õ¿¡ ÀÇÇÑ ¼öÁ¤À» ÇÏ´Â °ÍÀ» ÀüÁ¦·Î ÇÑ °æ¿ì¿¡´Â ¾î¶»°Ôµç ½Ç¿ëÈ¿¡ °¨´çÇÏ´Â ¼º´ÉÀ̱â´Â ÇÏÁö¸¸, ÀüÀÚµ¿À¸·Î µ¿¼± µ¥ÀÌÅ͸¦ »ý¼ºÇϱâ À§Çؼ´Â ¾ÆÁ÷ ºÎÁ·ÇÑ ·¹º§·Î ¾ÕÀ¸·Î ÇÑÃþ ´õ ¼º´É Çâ»óÀ» µµ¸ðÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù.
¸ÎÀ½¸»
À̹ø ¿ø°í¿¡¼´Â º¹¼öÀÇ Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¸¦ »ç¿ëÇÑ Àι° µ¿¼± °èÃø ½Ã½ºÅÛ°ú °Å±â¼ »ç¿ëµÇ°í ÀÖ´Â È»ó ó¸® ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÏ¿© ¼Ò°³ÇÏ¿´´Ù. ¿©±â¿¡¼ ¼Ò°³ÇÑ È»ó ó¸® ¹æ¹ýÀº ¹æ¹ý ´Üü¿¡¼ÀÇ Á¤¹Ðµµ´Â ±×´ÙÁö ³ôÁö ¾ÊÁö¸¸ ¼·ÎÀÇ ÀåÁ¡À» Á¶ÇÕ½ÃÄÑ ´ÜÁ¡À» º¸ÃæÇÔÀ¸·Î½á ½Ã½ºÅÛ Àüü·Î¼ÀÇ Á¤¹Ðµµ¸¦ Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖ´Ù.
ÇöÀç´Â ÆíÀÇÁ¡ ¹®(Door) Á¤µµ ±Ô¸ðÀÇ ¿Á³»ÀÇ °èÃøÀ» ´ë»óÀ¸·Î ÇÏ°í ÀÖÁö¸¸, ¾ÕÀ¸·Î´Â º¸´Ù ±Ô¸ð°¡ Å« Á¡Æ÷³ª ¿Á¿Ü¿¡¼µµ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï °³¹ßÀ» °è¼ÓÇØ ³ª°¥ °ÍÀÌ´Ù.
Âü°í¹®Çå
1) S.-C.S. Cheung and C. Kamath, ¡°Robust techniques for backgroung subtraction in urban traffic video¡±, Video Communications and Image Processing, SPIE Electronic Imaging, San Jose, USA, January 2004.
2) ¿ìŰŸ ¼Ò¿ìÇÏÄí, ¸¶Âê¾ß¸¶ ·ùÁö, ¡°´Éµ¿ ½Ã°¢ ¿¡ÀÌÁ¨Æ®±º¿¡ ÀÇÇÑ º¹¼ö ´ë»óÀÇ ½Ç½Ã°£ ÇùÁ¶ ÃßÀû¡± Á¤º¸ ó¸® ÇÐȸ CVIM ¿¬±¸È¸ ³í¹®Áö, vol.43, no.SIG11, pp.64-79, December2002
3) N.Dalal and B. Triggs, ¡°Histograms of Oriented Gradients for Human Detection¡±, 10th IEE International Conference on Computer Vision and pattern Recognition(CVPR), pp.886-893, 2005
4) ¿¡·çÅ° ¿À¾ß, ¡°ÆÐÅÏ Àνİú ºÎºÐ °ø°£¹ý¡±. »ê¾÷ µµ¼, 1986
<±Û : Äíº¸Å¸ ½º½º¹«(Kubota Susumu), ¸¶·ç¾ß¸¶ ¸¶»çÀ¯Å°(Maruyama Masayuki) / µµ½Ã¹Ù(Toshiba)>
[¿ù°£ ½ÃÅ¥¸®Æ¼¿ùµå Åë±Ç Á¦153È£(info@boannews.com)]
<ÀúÀÛ±ÇÀÚ: º¸¾È´º½º(www.boannews.com) ¹«´ÜÀüÀç-Àç¹èÆ÷±ÝÁö>