¸Ó¸®¸»
ÈÞ´ëÀüÈ »ó¿¡¼ µ¿ÀÛÇÏ´Â ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ½Ã½ºÅÛÀ̳ª »ç¿ëÀÚÀÇ ÇöÀç À§Ä¡¸¦ ¾Ë·ÁÁÖ´Â À§Ä¡ÃßÀû ¼ºñ½º´Â ÀÌ¹Ì ½ÇÇöµÇ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ ¼ºñ½º´Â ÈÞ´ëÀüÈ¿¡ ³»ÀåµÈ GPS³ª º¹¼ö ±âÁö±¹¿¡¼ÀÇ ÀüÆÄ °µµ¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© »ç¿ëÀÚÀÇ À§Ä¡¸¦ ¾Ë¾Æ³»´Â °ÍÀ¸·Î 2Â÷¿ø Áöµµ»ó¿¡¼ °æ·Î ¾È³»³ª À§Ä¡Á¤º¸¸¦ ¾Ë·ÁÁØ´Ù. ±×·¯³ª GPS³ª ÀüÆÄ°µµ¿¡ ÀÇÇÑ »ç¿ëÀÚ À§Ä¡ÀÇ ÃøÁ¤ °á°ú¿¡´Â 10~100m Á¤µµÀÇ ¿ÀÂ÷°¡ ÀÖ°í ¶Ç, ½Ç³»È¯°æ µî°ú °°ÀÌ GPS¿¡ ÀÇÇÑ ÀüÆÄ°¡ Æó¼âµÈ ȯ°æÀÎ °æ¿ì¿¡´Â ÃøÀ§ Á¤¹Ðµµ°¡ ´ëÆø ÀúÇϵǴ °ÍÀÌ ¹®Á¦ÀÌ´Ù. ÀÌ·Î ÀÎÇØ À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ÇÑ ÀåÀÇ È»ó Áß¿¡¼ »çÀü¿¡ µî·ÏµÈ ¡®ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ ·£µå¸¶Å©¡¯¸¦ ÃßÃâÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ½Ç³»¿Ü¸¦ ºÒ¹®ÇÏ°í »ç¿ëÀÚ°¡ °¡Áø Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ °íÁ¤¹Ðµµ·Î ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÑ´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀ» ÀÌ¿ëÇϸé Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ÀÚ¼¼Á¤º¸µµ ÃøÁ¤ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®¿¡ 2Â÷¿ø Áöµµ¿Í ºñ±³ÇÏ¿© º¸´Ù Á÷°¨ÀûÀÎ °æ·Î ¾È³»¸¦ ½ÇÇöÇÏ´Â È®Àå Çö½Ç°¨ ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀ¸·ÎÀÇ ÀÀ¿ëÀÌ °¡´ÉÇÏ°Ô µÈ´Ù.
È®Àå Çö½Ç°¨ ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀ» ½ÇÇöÇϱâ À§ÇÑ Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤¹æ¹ýÀ¸·Î¼´Â GPS¿¡ ÀÚÀ̷γª ÄÄÆÛ½º µîÀÇ º¹¼ö ¼¾¼¸¦ Á¶ÇÕÇÏ¿© »ç¿ëÇÏ°í ÀÖ´Â ¹æ½ÄÀÌ Á¦¾ÈµÇ°í ÀÖÁö¸¸, ¼¾¼ÀÇ °¡°ÝÀ̳ª »çÀÌÁî µîÀÇ ¹®Á¦ ¶§¹®¿¡ ÈÞ´ëÀüÈ¿¡¼ »ç¿ëÇϱâ´Â ¾î·Á¿ï»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ½Ç³»¿¡¼ »ç¿ëÇÏ´Â °Íµµ ¾î·Æ´Ù. ÇÑÆí À̹ø ¿¬±¸¿Í ¸¶Âù°¡Áö·Î ÀÔ·ÂÈ»ó ÁßÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡À̳ª ¸ð¼¸® µîÀÇ ÀÚ¿¬ Ư¡À» ÀÌ¹Ì ±¸ÃàµÈ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º ¾ÈÀÇ Á¤º¸¿Í Á¶ÇÕÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î Ư¼öÇÑ ¼¾¼¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ ¾Æ´Ñ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ÀÌ¹Ì Á¦¾ÈµÇ¾î ÀÖÁö¸¸, Áö±Ý±îÁö ´ëºÎºÐÀÇ ¹æ¹ýÀº µ¿¿µ»ó¿¡ ÀÇÇÑ ÀÔ·ÂÀ» ÀüÁ¦·Î ÇÑ °ÍÀÌ°í °è»ê±â ¸®¼Ò½º°¡ ÇÑÁ¤µÈ ÈÞ´ëÀüÈ¿¡¼ °è»ê ºÎÇÏ°¡ Å« ÀÌµé ¹æ¹ýÀ» µ¿ÀÛ½ÃÅ°´Â °ÍÀº ¾î·Æ´Ù. ÀÌ¿¡ À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ¾Æ·¡¿Í °°Àº ±¸Á¶·Î Á¤ÁöÈ»ó ÇÑ ÀåÀ» ÀÔ·ÂÇÑ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤À» ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î »ç¿ëÀÚ°¡ °¡Áö°í ÀÖ´Â ´Ü¸»±â »ó¿¡¼ÀÇ °è»ê °¡°ÝÀ» ÃÖ¼ÒÇÑÀ¸·Î ÁÙ¿´´Ù.
(1) »ç¿ëÀÚ´Â ÈÞ´ëÀüÈ¿¡ ³»ÀåµÈ Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ Á¤ÁöÈ»óÀ» ÃÔ¿µÇÏ°í GPS³ª ÀüÆÄ°µµ¿¡ ÀÇÇÑ À§Ä¡Á¤º¸¿Í ÇÔ²² »çÁøÀ» ¼¹ö¿¡ ¼Û½ÅÇÑ´Ù.
(2) ¼¹ö´Â »çÀü¿¡ ±¸ÃàµÇ¾î Àִ ȯ°æÀÇ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿Í »çÁøÀ» Á¶ÇÕÇÏ¿© Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÑ´Ù.
(3) ¼¹ö´Â ¼ö½ÅÇÑ »çÁø¿¡ ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç Á¤º¸ ¹× °¢Á¾ °¡À̵å Á¤º¸¸¦ ÇÕ¼ºÇÏ°í »ç¿ëÀÚ¿¡°Ô ´Ù½Ã º¸³½´Ù.
¾Õ¼ÀÇ ±¸Á¶¿¡ ÀÇÇØ ÇöÀç ÀÌ¹Ì ½ÃÁß¿¡ ÆǸŵǰí ÀÖ´Â Ä«¸Þ¶ó°¡ µþ¸° ÈÞ´ëÀüȳª ȤÀº ºñ±³Àû Àú·ÅÇÑ °¡°ÝÀÇ Àú±â´É ÈÞ´ë´Ü¸»±â »ó¿¡¼µµ È®Àå Çö½Ç°¨¿¡ ÀÇÇÑ ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀ» ½ÇÇöÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù.
ÀÌ ¹æ¹ýÀÇ Ã³¸® È帧À» <±×¸² 1>¿¡ ³ªÅ¸³Â´Ù. À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ¸ÕÀú ´ë»óÀÌ µÇ´Â ȯ°æÀ» Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ À̵¿ ÃÔ¿µÇÏ°í, ¿ÀÇÁ¶óÀΠ󸮿¡¼ Structure From Motion(ÀÌÇÏ, SFM)¿¡ ÀÇÇÑ 3Â÷¿ø º¹¿øÀ» ÇÔÀ¸·Î½á ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ 3Â÷ À§Ä¡¿Í °ü·ÃÁ¤º¸¸¦ ·£µå¸¶Å©·Î¼ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿¡ µî·ÏÇÑ´Ù.
¿Â¶óÀΠ󸮿¡¼´Â µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿¡ µî·ÏµÈ ¸¹Àº ¼öÀÇ ·£µå¸¶Å©¿¡¼ ÀÔ·Â È»ó ÁßÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â ¿Ã¹Ù¸¥ ·£µå¸¶Å©¸¦ °Ë»öÇϱâ À§ÇØ GPS ¶Ç´Â ÀüÆÄ°µµ¿¡ ÀÇÇÑ À§Ä¡ Á¤º¸, ·£µå¸¶Å©ÀÇ À¯»çµµ, ·£µå¸¶Å© °üÃø½ÃÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡ÀÇ ÀûÇÕ¼ºÀ» ¼ø¼´ë·Î »ç¿ëÇÏ¿© Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤¿¡ ÀÌ¿ëÇÏ´Â ·£µå¸¶Å©¸¦ ´Ü°èÀûÀ¸·Î ÃßÃâ, ÃÖÁ¾ÀûÀ¸·Î ´Ù¸¥ ´ëÀÀÀ» ¹èÁ¦ÇÑ »óÅ¿¡¼ ÀÚÀ¯·Ó°Ô Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤À» ÇÑ´Ù.
·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽ºÀÇ ±¸Ãà
<±×¸² 1>¿¡ ³ªÅ¸³½ °Íó·³ À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ¸ÕÀú ÃÔ¿µ´ë»óÀÌ µÇ´Â ȯ°æÀ» Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ÃÔ¿µÇÏ°í, SFM¿¡ ÀÇÇØ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ 3Â÷¿ø À§Ä¡¿Í Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶óÀÇ Ä«¸Þ¶ó ¸Å°³º¯¼ö¸¦ »êÃâÇÑ´Ù(A-1). ±× ´ÙÀ½ 3Â÷¿ø º¹¿ø °á°ú¿¡ ÀÇ°ÅÇÏ¿© ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ±¸ÃàÇÑ´Ù(A-2).
Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¿¡ ÀÇÇÑ È¯°æÀÇ 3Â÷¿ø º¹¿ø
À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ´ë»óÀÌ µÇ´Â ȯ°æÀº ´Ù¾ÈÇü Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© À̵¿ ÃÔ¿µÇÏ°í Harris ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µ¿¿µ»ó Áß¿¡¼ ¹°Ã¼ÀÇ °¢ µîÀÇ ÀÚ¿¬ Ư¡Á¡À» ÃßÃâÇÑ´Ù. ±× ´ÙÀ½ ÃßÃâµÈ ÀÚ¿¬ Ư¡Á¡À» È»ó»çÀÌ¿¡¼ ´ëÀÀÇÏ°í, µ¿¿µ»ó Àüü¿¡ ´ëÇÑ ÀçÅõ¿µ ¿ÀÂ÷ÀÇ Çհ踦 ÃÖ¼ÒÈÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ÀÚ¿¬ Ư¡Á¡ÀÇ 3Â÷¿ø À§Ä¡¿Í Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÑ´Ù. ¿©±â¼ ½ÇÁ¦ ȯ°æ°ú ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ 3Â÷¿ø À§Ä¡ »çÀÌÀÇ ±âÇÏÇÐÀûÀÎ À§Ä¡ °ü°è´Â ±âÁØ ¸¶Ä¿¿Í ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡À» µ¿½Ã¿¡ È»ó Áß¿¡¼ ÃßÀûÇÏ´Â ¹æ¹ý ¶Ç´Â GPS¿¡ ÀÇÇÑ À§Ä¡ °èÃø Á¤º¸¿Í Ȼ󿡼ÀÇ 3Â÷¿ø º¹¿ø Á¤º¸¸¦ º´¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ÀÌ¿ëÇÑ´Ù.
·£µå¸¶Å© Á¤º¸ÀÇ È¹µæ
·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽ºÀÇ ±¸¼º¿ä¼Ò¸¦ <±×¸² 2>¿¡ ³ªÅ¸³Â´Ù. ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º(I)´Â ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ 3Â÷¿ø À§Ä¡(II)¿Í ÃÔ¿µ ÁöÁ¡¸¶´ÙÀÇ Á¤º¸·Î ÀÌ·ç¾îÁø´Ù. ·£µå¸¶Å©°¡ º¸ÀÌ´Â ¹æ¹ýÀº ÃÔ¿µÁöÁ¡¿¡ µû¶ó ´Ù¸£±â ¶§¹®¿¡ À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â °¢ ·£µå¸¶Å©¿¡ º¹¼öÀÇ ÃÔ¿µÁöÁ¡ Á¤º¸¸¦ µî·ÏÇÑ´Ù. ÃÔ¿µÁöÁ¡ Á¤º¸´Â ·£µå¸¶Å© °üÃø½ÃÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡(II-a), ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ °íÀ¯ ½ºÄÉÀÏ(II-b), SIFT Ư¡ º¤ÅÍ(II-c)¿¡¼ ¿Ï¼ºÇÑ´Ù. À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¿¡ ÀÇÇÑ È¯°æÀÇ 3Â÷ º¹¿ø °á°ú¸¦ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ 3Â÷ À§Ä¡(I) ¹× ·£µå¸¶Å© °üÃø½ÃÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡(II-a)·Î ±×´ë·Î ÀÌ¿ëÇÑ´Ù. ±×¸®°í ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ °íÀ¯ ½ºÄÉÀÏ(II-b), SIFTƯ¡ º¤ÅÍ(II-c)ÀÇ »êÃâ·Î´Â °¢°¢ Harris-Laplacian ¹× SIFT-descriptor ¹æ¹ýÀ» ÀÌ¿ëÇÑ´Ù.
Á¤ÁöȻ󿡼ÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤
Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶ó¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ±¸ÃàÇÑ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ÇÑ ÀåÀÇ Á¤ÁöȻ󿡼 ÃÔ¿µ½ÃÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÑ´Ù. ¿©±â¿¡¼´Â ¸ÕÀú GPS³ª ÈÞ´ëÀüÈÀÇ ÀüÆÄ°µµ¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ±× Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¸¦ ƯÁ¤ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î µ¥ÀÌÅͺ£À̽º ¼±ÅÃÀ» ÇÑ´Ù(B-1). ±× ´ÙÀ½ SIFT¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ À¯»çµµ Æò°¡¿¡ ÀÇÇÑ ÀÔ·ÂÈ»ó »óÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡°ú ´ëÀÀÇÑ ·£µå¸¶Å©ÀÇ È常¦ º¹¼ö ¼±ÅÃÇÑ´Ù(B-2). ¶ÇÇÑ ¼±ÅÃµÈ °¢ ·£µå¸¶Å©°¡ °¢°¢ ´ëÀÀÇÑ ÀÔ·ÂÈ»ó »óÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡°ú µ¿ÀÏÇÏ°Ô º¸ÀÌ´Â ¹æ¹ýÀ¸·Î °üÃø °¡´ÉÇÑ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ »êÃâÇÏ°í ÅõÇ¥¿¡ ÀÇÇØ 1ÁöÁ¡¿¡¼ °¡Àå ¸¹Àº ·£µå¸¶Å© È常¦ °üÃø °¡´ÉÇÑ Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ Èĺ¸¿¡¼ °áÁ¤ÇÑ´Ù(B-3). ¸¶Áö¸·À¸·Î °áÁ¤µÈ Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ Èĺ¸¿¡ ÅõÇ¥ÇÑ ·£µå¸¶Å© ±ºÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ÃÖÁ¾ÀûÀ¸·Î Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤À» ÇÑ´Ù(B-4).
GPS¡¤ÀüÆÄ°µµ¿¡ ÀÇÇÑ µ¥ÀÌÅͺ£À̽ºÀÇ ¼±ÅÃ
À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â »çÀü¿¡ ´Ù¼öÀÇ ÁöÁ¡¡¤Áö¿ª¿¡¼ ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º°¡ ±¸ÃàµÇ¾î ÀÖ´Ù°í °¡Á¤ÇÏ°í GPS ¶Ç´Â ÀüÆÄ°µµ¸¦ ÀÌ¿ëÇÒ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ¼±ÅÃÇÑ´Ù. ¿©±â¿¡¼´Â ·£µå¸¶Å© °üÃø½ÃÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¸¦ ±âÁØÀ¸·Î ÀÌ¹Ì ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º°¡ 100m¡¿100m Á¤µµÀÇ ´ÜÀ§·Î ºÐÇҵǾî ÀÖ´Â °ÍÀ¸·Î °¡Á¤ÇÏ¿©, ¿ì¼± GPS¡¤ÀüÆÄ°µµ¿¡ ÀÇÇØ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â °üÃø À§Ä¡ ÁÖº¯¿¡ Á¸ÀçÇÏ´Â µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ¸ðµÎ ¼±ÅÃÇÑ´Ù.
À¯»çµµ Æò°¡¿¡ ÀÇ°ÅÇÑ ·£µå¸¶Å©ÀÇ ¼±ÅÃ
ÀÔ·ÂȻ󿡼 °ËÃâµÈ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡°ú º¸ÀÌ´Â ¹æ¹ýÀÌ ´Ù¾çÇÑ ·£µå¸¶Å©¸¦ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿¡¼ ¼±ÅÃÇÑ´Ù. ¿©±â¿¡¼´Â ¸ÕÀú, ÀÔ·ÂÈ»ó »óÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡À» ÃßÃâÇÏ°í ÃßÃâµÈ °¢ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡¿¡ ´ëÇÑ SIFT Ư¡ º¤Å͸¦ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º ±¸ÃàÇÒ ¶§¿Í µ¿ÀÏÇÑ ¹æ¹ýÀ¸·Î »êÃâÇÑ´Ù. ´ÙÀ½À¸·Î ÀÔ·ÂÈ»óÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡°ú ·£µå¸¶Å©ÀÇ À¯»çµµ¸¦ »êÃâÇÑ´Ù. ¸¶Áö¸·À¸·Î °¢ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡¿¡ ´ëÇØ »êÃâµÈ À¯»çµµ¸¦ ¼ø¼´ë·Î ¹Ù²Ù¾î À¯»çµµ°¡ ³ôÀº ÀÏÁ¤ °³¼öÀÇ ·£µå¸¶Å©¸¦ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡°ú ´ëÀÀ½ÃŲ´Ù. ÀÌ¿¡ µû¶ó È»ó »óÀÇ °¢ ÀÚ¿¬Æ¯ÀåÁ¡°úÀÇ À¯»çµµ°¡ ³ôÀº º¹¼öÀÇ ·£µå¸¶Å©¸¦ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º Áß¿¡¼ ¼±ÅÃÇÑ´Ù.
°üÃøÀ§Ä¡ÀÇ Á¤ÇÕ¼º¿¡ µû¸¥ ·£µå¸¶Å©ÀÇ ¼±ÅÃ
À¯»çµµ¿¡ ÀÇ°ÅÇÏ¿© ´ëÀÀµÈ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡°ú ·£µå¸¶Å©ÀÇ Á¶ÇÕ¿¡´Â ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡°ú ºñ½ÁÇÑ ´ëÀÀÀ» ÇÏ´Â ·£µå¸¶Å© ÀÌ¿ÜÀÇ ¿À´ëÀÀÀÌ ´Ù¼ö Á¸ÀçÇÑ´Ù. Á¦¾È¹æ¹ýÀ¸·Î´Â ÀÌ¿Í °°Àº ¿À´ëÀÀÀ» ¹èÁ¦Çϱâ À§ÇØ ÀÔ·ÂÈ»óÀÌ È¯°æ ÁßÀÇ ´ÜÀÏ À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼·Î ÃÔ¿µµÇ¾ú´Ù´Â »ç½Ç¿¡ ÁÖ¸ñÇÏ°í, ¾Õ¼ 󸮰úÁ¤¿¡¼ ¼±ÅÃµÈ ·£µå¸¶Å©¸¦ °¡Àå ¸¹ÀÌ °üÃø °¡´ÉÇÑ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ ÅõÇ¥·Î »êÃâÇÑ´Ù. ¶Ç ÀÌ°Í¿¡ ÀÇÇØ Åõǥġ°¡ Àû¾ú´ø Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÀÌ¿Ü¿¡ ÅõÇ¥ÇÑ ·£µå¸¶Å©¸¦ ¹èÁ¦ÇÑ´Ù.
Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ¸Å°³º¯¼öÀÇ ÃßÁ¤
ÅõÇ¥¿¡ ÀÇÇØ »êÃâµÈ ·£µå¸¶Å©¿Í °¢ ·£µå¸¶Å©¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â ÀÔ·ÂÈ»óÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡À» ÀÌ¿ëÇÑ 6ÀÚÀ¯µµ Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÑ´Ù. ¿©±â¿¡¼´Â °¢ ·£µå ¸¶Å©¸¦ È»ó »ó¿¡ Åõ¿µÇÑ ÁÂÇ¥¿Í °¢ ·£µå¸¶Å©¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ È»ó ÁÂÇ¥ °£ÀÇ Á¦°ö °Å¸®(ÀçÅõ¿µ ¿ÀÂ÷)ÀÇ ¿Ïȸ¦ ÃÖ¼ÒÈÇÔÀ¸·Î½á 6ÀÚÀ¯µµ Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÑ´Ù. ´Ü, ¿©±â¿¡¼´Â ÅõÇ¥°á°ú¿¡¼ ·£´ýÀ¸·Î ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡¡¤·£µå¸¶Å© Á¶¸¦ ¹Ýº¹ÇÏ¿© ÃßÃâÇÏ°í ¡®LMedS ±âÁØ¡¯À» ÃÖ¼ÒÈÇÏ´Â ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡¡¤·£µå¸¶Å©Á¶¸¦ ¼±ÅÃÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ÅõÇ¥ °á°ú¿¡¼ ¿À´ëÀÀÀ» Æ÷ÇÔÇÏÁö ¾Ê´Â ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ ·£µå¸¶Å©Á¶¸¦ ÃßÃâÇÏ¿© Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÑ´Ù.
½ÇÁ¦ µ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ½ÇÇè
Á¦¾È¹æ¹ýÀÇ À¯È¿¼ºÀ» ³ªÅ¸³»±â À§ÇØ ½Ç¿Üȯ°æ¿¡ ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ±¸ÃàÇÏ°í Á¦¾È ¹æ¹ý¿¡ ÀÇÇÑ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤ÀÇ Á¤¹Ðµµ¿Í ÃßÁ¤ ¼º°ø·üÀ» °ËÁõÇß´Ù.
µ¥ÀÌÅͺ£À̽º ±¸Ãà
À̹ø ½ÇÇè¿¡¼´Â ¸ÕÀú <±×¸² 3> ¿ÞÂÊ¿¡ ÀÖ´Â Àü¹æÀ§Çü ¸ÖƼ Ä«¸Þ¶ó ½Ã½ºÅÛ(Point Grey ResearchÞä Ladybug)À» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ½ÇÇè ´ë»óÀΠȯ°æ ³»ÀÇ 2°³ÀÇ °æ·Î »óÀ» À̵¿ÇÏ¸é¼ ÃÔ¿µÇÏ¿© ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ±¸ÃàÇß´Ù. Ladybug´Â ¼öÆò ¹æÇâÀ¸·Î 5°³, À§ ¹æÇâÀ¸·Î 1°³ÀÎ ÇÕ°è 6°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó À¯´ÖÀ¸·Î ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖ°í °¢ Ä«¸Þ¶ó À¯´ÖÀº °¢°¢ ¡®768¡¿1024¡¯ Çػ󵵿¡¼ µ¿ÀÏÇÑ ½Ã±â¿¡ µ¿¿µ»ó ÃÔ¿µÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù. ¿©±â¿¡¼´Â <±×¸² 3> ¿À¸¥ÂÊ¿¡ ÀÖ´Â 6ÀåÀÇ È»óÀ» Æ÷ÇÔÇÏ´Â ÇÕ°è 7,200Àå(1,200ÇÁ·¹ÀÓ)ÀÇ ÃÔ¿µÈ»óÀ» ÀÔ·ÂÇÏ¿© »ç¿ëÇÏ°í, µ¿È»ó »óÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓ¿¡¼ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ÀÇ 3Â÷¿ø À§Ä¡¿Í Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶óÀÇ Ä«¸Þ¶ó ¸Å°³º¯¼ö¸¦ º¹¿øÇß´Ù. ±× ´ÙÀ½ ¾ò¾îÁø 3Â÷¿ø º¹¿ø°á°ú¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ±¸ÃàÇÑ´Ù. <±×¸² 4>´Â µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿¡ µî·ÏµÈ ·£µå¸¶Å©ÀÇ 3Â÷¿ø À§Ä¡¿Í Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡ °ü°è¸¦ ÁöÇ¥¿¡ ´ëÇÑ »ó¸éµµ·Î¼ ³ªÅ¸³½´Ù. <±×¸² 4>ÀÇ µÎ²¨¿î ½Ç¼±Àº Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶óÀÇ Ä«¸Þ¶ó Æнº¸¦, Á¡±º(Point Group)Àº ·£µå¸¶Å©ÀÇ À§Ä¡¸¦ Ç¥½ÃÇß´Ù. ÀÌ ½ÇÇè¿¡¼´Â µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿¡ ¾à 12,500°³ÀÇ ·£µå¸¶Å©°¡ µî·ÏµÇ¾î ÀÖ°í, °¢ ·£µå¸¶Å©¿¡ ´ëÇÏ¿© Æò±Õ 7.5 ÃÔ¿µÁöÁ¡¸¶´ÙÀÇ Á¤º¸°¡ µî·ÏµÇ¾ú´Ù.
Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ÀÇ ÃßÁ¤
½ÃÆÇÇÏ´Â GPS, Ä«¸Þ¶ó°¡ ³»ÀåµÈ ÈÞ´ëÀüÈ(CasioÞä GzOne W42CA)¸¦ ÅëÇØ ÃÔ¿µÇÑ Á¤ÁöÈ»óÀ» »ç¿ëÇÏ¿© Á¦¾È¹æ¹ý¿¡ µû¸¥ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡, ÀÚ¼¼ÀÇ ÃßÁ¤ °á°ú¸¦ Âü°ª°ú ºñ±³ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ÃßÁ¤Á¤¹Ðµµ¸¦ Æò°¡ÇÑ´Ù. Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡, ÀÚ¼¼ÀÇ ½ÇÁ¦°ªÀº ¹Ì¸® ȯ°æ ³»ÀÇ ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡À» ÅäÅÐ ½ºÅ×À̼ÇÀ¸·Î °èÃøÇÏ¿© ÀÔ·ÂȻ󿡼 À§Ä¡¸¦ ¼öµ¿À¸·Î ÁöÁ¤ÇÑ ´ÙÀ½ ÀçÅõ¿µ ¿ÀÂ÷ÀÇ ÃÖ¼ÒÈ¿¡ ÀÇÇÑ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼¸¦ »êÃâÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ÀÛ¼ºÇß´Ù. ÀÌ ½ÇÇè¿¡¼´Â ¼¹ö¡¤Å¬¶óÀ̾ðÆ®Çü ½Ã½ºÅÛÀº ±¸ÃàÇÏÁö ¾Ê°í ÈÞ´ëÀüÈ¿¡ ÀÇÇÑ È»ó ÃÔ¿µ ÈÄ¿¡ PC¿¡ È»óÀ» Àü¼ÛÇÑ ´ÙÀ½ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤Ã³¸®¸¦ Çß´Ù. ¶ÇÇÑ »ç¿ëÇÑ µ¥ÀÌÅͺ£À̽ºÀÇ ±Ô¸ð°¡ ºñ±³Àû À۱⠶§¹®¿¡ À̹ø¿¡´Â µî·ÏµÈ ¸ðµç ·£µå¸¶Å©¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ½ÇÇèÇß´Ù. ¿ì¼± <±×¸² 5>¿¡ ³ªÅ¸³»´Â ¹Ù¿Í °°ÀÌ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º ±¸Ãà ½Ã Àü¹æÀ§ Ä«¸Þ¶óÀÇ ÃÔ¿µ°æ·Î ÁÖº¯¿¡¼ 5m °£°ÝÀÇ °ÝÀÚÁ¡»ó(6¡¿6=36 ÁöÁ¡)¿¡¼ ´Ù¸¥ 2¹æÇâ(¹æÇâ1, ¹æÇâ2)¿¡ ´ëÇÏ¿© 640¡¿480 Å©±â 72ÀåÀÇ Á¤ÁöÈ»óÀ» ÃÔ¿µÇß´Ù. À̹ø ½ÇÇè¿¡¼´Â 72ÀåÀÇ È»ó Áß, Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡, ÀÚ¼¼ÀÇ Âü°ªÀ» ÀÛ¼º °¡´ÉÇÑ 65ÀåÀÇ È»óÀ» ÀÔ·ÂÈ»óÀ¸·Î¼ »ç¿ëÇß´Ù.
<±×¸² 5>¿¡ ÀçÅõ¿µ ¿ÀÂ÷°¡ 5ÀåÀ» ÃÊ°úÇÏ¸é ½ÇÆзΠ°£ÁÖ, ÃÔ¿µÁöÁ¡¸¶´ÙÀÇ ÃßÁ¤ ¼º°ø ¹× ½ÇÆаá°ú¸¦ ³ªÅ¸³Â´Ù. È»ó Áß¿¡ Àΰø¹°À» ÁÖ·Î °íÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æÇâ 1¿¡ °üÇؼ´Â Âü°ªÀ» ÀÌ¿ë °¡´ÉÇÑ ÃÔ¿µÁöÁ¡¿¡ ´ëÇÏ¿© 72.4%ÀÇ ÁöÁ¡¿¡¼ ÃßÁ¤¿¡ ¼º°øÇÏ¿´´Ù. ¹æÇâ 1¿¡ ´ëÇÏ¿© ¼º°øÀ¸·Î ÆÇÁ¤µÈ ¸ðµç È»ó¿¡ ´ëÇÑ ÃßÁ¤¿ÀÂ÷ÀÇ Æò±ÕÀº À§Ä¡ ¿ÀÂ÷°¡ 1.4m, ÀÚ¼¼ ¿ÀÂ÷°¡ 1.4µµÀ̸ç ÀÌ°ÍÀº Á¤ÁöÈ»ó¿¡ ÀÇÇÑ È®Àå Çö½Ç°¨ ÈÞ¸Õ ³»ºñ°ÔÀ̼Ç(Human Navigation)À» ±¸¼ºÇÏ´Â µ¥ ¹®Á¦¾ø´Â Á¤¹Ðµµ¶ó°í »ý°¢µÈ´Ù. ÀÌ°Í¿¡ ´ëÇÏ¿© ¹æÇâ 2¿¡¼´Â ÃÔ¿µµÈ ¹Ý¼ö ÀÌ»óÀÇ È»ó¿¡¼ È»ó Áß¿¡ ÀÚ¿¬¹°ÀÌ Å©°Ô ÂïÇô ÀÖÀ¸¸ç ÃßÁ¤ ¼º°ø·üÀº 41.7%°¡ µÇ¾ú´Ù. ¹æÇâ 2¿¡ ´ëÇÏ¿© ÃßÁ¤ÀÌ ¼º°øÀ¸·Î ÆÇÁ¤µÈ ¸ðµç È»ó¿¡ ´ëÇÑ ÃßÁ¤ ¿ÀÂ÷ÀÇ Æò±ÕÀº À§Ä¡ ¿ÀÂ÷°¡ 6.8m, ÀÚ¼¼ ¿ÀÂ÷°¡ 3.9µµÀÌ¸ç ¹æÇâ 1¿¡ ºñ±³ÇÏ¿© ÃßÁ¤Á¤¹Ðµµ°¡ ³·´Ù. ÀÌ ¿øÀÎÀ¸·Î¼ ¹æÇâ 1ÀÇ °æ¿ì¿Í ºñ±³ÇÏ¿© Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¿¡¼ °Ç¹° À§ÀÇ ·£µå¸¶Å©±îÁöÀÇ °Å¸®°¡ ¹æÇâ 2¿¡¼´Â 3¹è¿¡¼ 5¹è Á¤µµ ¶³¾îÁ® ÀÖ´Â °Í, ¶ÇÇÑ ÀÚ¿¬¹°¿¡ ÀÇÇÑ Â÷Æó¿¡ ÀÇÇØ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤¿¡ ÀÌ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ·£µå¸¶Å© ¼ö°¡ ÀûÀº °ÍÀ» µé ¼ö ÀÖ´Ù. <±×¸² 6>¿¡ ÃßÁ¤¿¡ ¼º°øÇÑ ÁöÁ¡¿¡¼ È®Àå Çö½Ç°¨¿¡ ÀÇÇÑ ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç Á¤º¸¸¦ Á¦½ÃÇÑ ¿¹¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù. <±×¸² 6> ¾È¿¡´Â ¸ñÀûÁö³ª ÁÖº¯ °Ç¹°¿¡ÀÇ ¾È³»Á¤º¸¸¦ ÀÔ·ÂÈ»ó À§¿¡ Áßø Ç¥½ÃÇÏ°í ÀÖ¾î »ç¿ëÀÚ¿¡°Ô Á÷°¨ÀûÀÎ ±æ¾È³» ¼ºñ½º¸¦ Á¦°øÇÏ°í ÀÖ´Ù.
¸ÎÀ½¸»
Áö±Ý±îÁö ¼¹ö Ŭ¶óÀ̾ðÆ® ¹æ½Ä¿¡ ÀÇÇÑ ÈÞ´ëÀüÈ »ó¿¡¼ÀÇ È®Àå Çö½Ç°¨¿¡ÀÇ ÀÀ¿ëÀ» »óÁ¤ÇÏ¿© »çÀü¿¡ ±¸ÃàÇÑ ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â Á¤ÁöÈ»ó 1Àå¿¡¼ÀÇ »õ·Î¿î Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤¹æ¹ýÀ» ¼Ò°³Çß´Ù. À̹ø ¹æ¹ý¿¡¼´Â Á¤ÁöÈ»ó 1Àå¿¡¼ÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤ÀÌ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®¿¡ ÇöÀç º¸±ÞµÇ¾î ÀÖ´Â Ä«¸Þ¶ó³»Àå ÈÞ´ëÀüȸ¦ ±×´ë·Î ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇϴٴ Ư¡À» °¡Áø´Ù. ½ÇÇè¿¡ ÀÇÇØ Àΰø¹°À» ÀÔ·ÂÈ»ó Áß¿¡ ÃæºÐÈ÷ °íÁ¤ÇÏ°í ÀÖ´Â °æ¿ì¿¡´Â µ¥ÀÌÅͺ£À̽º ±¸Ãà ½ÃÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¿¡¼ ¶³¾îÁø ÁöÁ¡¿¡¼µµ Á¤ÁöÈ»óÀÇ ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç Á¤º¸¸¦ ÁßøÇϱâ À§ÇÏ¿© ¹®Á¦¾ø´Ù°í »ý°¢µÇ´Â Á¤¹Ðµµ·Î Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤À» ÇÏ´Â °ÍÀ» È®ÀÎÇß´Ù. ¾ÕÀ¸·Î´Â ȯ°æ ³»¿¡ À¯»çÇÑ ·£µå¸¶Å©°¡ Á¸ÀçÇÏÁö ¾Ê´Â Ư¡ÀûÀÎ ·£µå¸¶Å©¸¦ ¿ì¼±ÀûÀ¸·Î ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ÃßÁ¤ ¾ÈÁ¤¼ºÀ» ³ôÀÌ´Â ¹æ¹ýÀ» °³¹ßÇϱâ·Î Çß´Ù. ¶ÇÇÑ, µ¿ÀÏÁöÁ¡¿¡¼ ´Ù¸¥ ȯ°æÁ¶°ÇÀ¸·Î ÃÔ¿µµÈ º¹¼öÀÇ È»óÀ» µ¥ÀÌÅͺ£À̽º·Î ±¸ÃàÇÒ ¶§ ÃßÁ¤ ¾ÈÁ¤¼ºÀ» ³ôÀÌ´Â ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇؼµµ °ËÅäÇϱâ·Î Çß´Ù.
Âü°í¹®Çå
1) ÅÙ¸ðÄí ·ùÇìÀÌ, Ä«¹ÌÇÏ¶ó ¸¶»çÀ¯Å°, ¿äÄÚ¾ß ³ª¿ÀÄ«Áî: ¡°ÇìÀÌÁ¶Å¥¼¼Å° ³×ºñ°ÔÀ̼ǡ± ¸ÖƼ¹Ìµð¾î ÄÜÅÙÃ÷¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¸ð¹ÙÀÏÇü °ü±¤¾È³» ½Ã½ºÅÛ ¡° Á¦1ȸ µðÁöÅÐ ÄÜÅÙÃ÷ ½ÉÆ÷Áö¾ö °¿¬ ¿¹°íÁý, No.S3-6.2005
2) M.Kourogi, N.Sakata, T.Okuma and T.Kurata: ¡°Indoor/outoor pedestrian navigation with an embrdded GPS/RFID/Self-contained sensor system,¡± Proc. Int. Conf. on Artificial Reality and Telexistence, pp.1310-1321, 2005.
3) L.Vacchetti, V.Lespetit and P. Fua : ¡°Stable real-time 3D tracking using online and offline information,¡± trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.26, No. 10,pp1385, 2004
4) ŸÄÉÅä¹Ì Ÿī½Ã, »çÅä Åä¸ðÄ«Áî, ¿äÄÚ¾ß ³ª¿ÀÄ«Áî : ¡°¿ì¼±µµ Á¤º¸¸¦ ºÎ°¡ÇÑ ÀÚ¿¬ Ư¡Á¡ ·£µå¸¶Å© µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿¡ ±âÃÊÇÑ ½Ç½Ã°£À¸·ÎÀÇ Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¡¤ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤¡± È»óÀÇ ÀνÄ, ÀÌÇØ ½ÉÆ÷Áö¾ö(MIRU 2008) °¿¬ ³í¹®Áý, pp860-865,2008
5) T.sato, S.Ikeda and N.Yokoya : ¡°Extrinsic camera parameter recovery from multi-camera system,¡± Proc. European Conf. on Computer Vision, Vol. 2, pp.326-340, 2004
6) S.Ikeda, T.Sato, K.Yamaguchi and N.Yokoya : ¡°Construction of feature landmarker database using omnidirectional video and GPS positions,¡± Proc. Int. Conf on 3-D Digital Imaging, pp..249-256,2007
7) K.Mikolajczyk and C.Schmid : ¡°Scale & affine invariant interest point detector,¡± Int. Journal of Computer Vision, Vo.60, No.1, pp.63~86, 2004
8) D.G. Lowe : ¡°Distinctive image features from scale-invariant keypoint,¡± Int. Journal of Computer Vision, Vo.60, No.1, pp.91~100, 2004
9) P.J.Rousseeuw : ¡°least median of squares regression.¡± J. of American Statistical Association. Vol. 79, 99871~880, 1984
¡¼ÇÊÀÚ ¼Ò°³¡½
»çÅä Åä¸ðÄ«Áî / ³ª¶ó ÷´Ü °úÇÐ ±â¼ú ´ëÇпø ´ëÇÐ Á¤º¸ °úÇÐ ¿¬±¸°ú Á¶±³¼ö
ÇÏÄí ¹ÌġŸī / 2007³â ³ª¶ó ÷´Ü °úÇÐ ±â¼ú ´ëÇпø ´ëÇÐ Á¤º¸ °úÇÐ ¿¬±¸°ú ¹Ú»ç Àü±â °úÁ¤ ¼ö·á, ÇöÀç µµ¿äŸ ÀÚµ¿Â÷ ÁÖ½Äȸ»ç ±Ù¹«
³ªÄ«°¡¿Í Ä¡Ä« / 2006³â ³ª¶ó ÷´Ü °úÇÐ ±â¼ú ´ëÇпø ´ëÇÐ Á¤º¸ °úÇÐ ¿¬±¸°ú ¹Ú»ç Àü±â °úÁ¤ ¼ö·á, ÇöÀç ÈÄÁö Á¦·Ï½º ÁÖ½Äȸ»ç ±Ù¹«
¿äÄÚ¾ß ³ª¿ÀÄ«Áî / ³ª¶ó ÷´Ü °úÇÐ ±â¼ú ´ëÇпø ´ëÇÐ Á¤º¸ °úÇÐ ¿¬±¸°ú ±³¼ö
Keyword
Ä«¸Þ¶ó ¸Å°³º¯¼ö : È»ó ÃÔ¿µ ½ÃÀÇ Ä«¸Þ¶ó »óŸ¦ ³ªÅ¸³»´Â ¸Å°³º¯¼ö, ³»ºÎ ¸Å°³º¯¼ö¿Í ¿ÜºÎ ¸Å°³º¯¼ö·Î ÀÌ·ç¾îÁö¸ç ³»ºÎ ¸Å°³º¯¼ö´Â ÃÊÁ¡°Å¸®³ª ºñ¶ÔÀÓ °è¼ö µîÀÇ Ä«¸Þ¶ó Ư¼ºÀ», ¿ÜºÎ ¸Å°³º¯¼ö´Â ÃÔ¿µ ½ÃÀÇ Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡, ÀÚ¼¼¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù.
ÀÚ¿¬Æ¯Â¡Á¡ : ÀÎÀ§ÀûÀ¸·Î ¼³Ä¡, ¼³Á¤µÇ´Â Á¡À» ¸¶Ä¿·Î ºÎ¸£´Â °Í¿¡ ´ëÇÏ¿© È»ó »óÀÇ ¿¡ÁöÀÇ ±³Á¡À̳ª ¼±´Ü µî°ú °°Àº ÀÚ¿¬¿¡ Á¸ÀçÇϴ Ư¡ÀûÀÎ Á¡À» ³ªÅ¸³½´Ù.
<ÀÚ·áÁ¦°ø : »çÅä Åä¸ðÄ«Á½ºÁîÅ° ¾ÆÃ÷Ÿī¡¤³ªÄ«°¡¿Í Ä¡Ä«¡¤¿äÄÚ¾ß ÃÝ¿Í / ³ª¶ó ÷´Ü°úÇбâ¼ú´ëÇпø ´ëÇÐ>
[¿ù°£ ½ÃÅ¥¸®Æ¼¿ùµå Åë±Ç Á¦149È£ (info@boannews.com)]
<ÀúÀÛ±ÇÀÚ: º¸¾È´º½º(www.boannews.com) ¹«´ÜÀüÀç-Àç¹èÆ÷±ÝÁö>